摘 要：【目的】为提高四足机器人在复杂地面行走时的稳定性，对四足机器人结构进行设计，并对其步态进行仿真。【方法】基于哺乳动物的腿部结构，在SOLIDWORKS软件中构建四足机器人的三维模型，使用D-H模型法构建出腿（试读）...
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