关键词：双模式；欠驱动；夹持力；多目标优化；最优参数

中图分类号：TP241 DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2026.09.002

0 引言

随着工业自动化技术的迅速发展，机器人技术在制造业中的应用日益广泛。机械手作为机器（试读）...