中图分类号：TH122 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.09.008

0 引言

目前，国内外已研发出大量性能卓越的移动机器人，如轮式机器人、足式机器人和履带式机器人[1-2]。然而，单一形式的移动机器人存在一定的局限（试读）...