中图分类号：TH112 DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2026.09.007

0 引言

并联机构凭借高刚度、高承载能力及低惯性等核心优势，在机器人操作、精密定位、医疗康复及航空航天等领域具有重要应用价值。其中，球面并联机（试读）...